減速器與伺服系統(tǒng)以及控制器，并稱為工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件，分別占總成本的 12%、22%、32%，合計(jì)成本占比近 7 成。其中減速器是研發(fā)難度最大、成本比例最高的部件，功能類似人體的“運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)”。而且工業(yè)機(jī)器人的壽命一般為 8-10年，而減速器的使用壽命通常在兩年左右，且一套機(jī)器人通常需要4-6個(gè)減速器。減速器的市場增量較為可觀。

減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，常用作原動(dòng)件與工作機(jī)之間的減速傳動(dòng)裝置。在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。

工業(yè)機(jī)器人需要長時(shí)間進(jìn)行大量重復(fù)性作業(yè)，因此對于定位精度和重復(fù)定位精度要求高。除伺服電機(jī)自身的調(diào)速功能外，需要精密減速器保證各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)精度。減速器可以通過降低轉(zhuǎn)速而提高扭矩，以傳遞較大的負(fù)荷，克服伺服電機(jī)功率有限導(dǎo)致輸出扭矩較小的缺陷。

由于工業(yè)機(jī)器人對減速器的要求很高，在選擇精密減速器是要從扭轉(zhuǎn)剛度、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、傳動(dòng)精度、傳動(dòng)誤差、傳動(dòng)效率等方面來選擇，目前能滿足工業(yè)機(jī)器人減速器要求的只有精密諧波減速器、精密RV減速器、精密行星減速器三種。

RV減速器

技術(shù)特點(diǎn)：通過多級減速器實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，零部件較多。

產(chǎn)品性能：大體積、高負(fù)載和高剛度。

應(yīng)用場景：多關(guān)節(jié)機(jī)器人中級機(jī)座，大臂等重負(fù)載位置。

終端領(lǐng)域：汽車、運(yùn)輸、港口碼頭等。

諧波減速器

技術(shù)特點(diǎn)：通過柔軟的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)發(fā)生器組成。體積重量大幅下降。

產(chǎn)品性能：體積小、傳動(dòng)比高。

應(yīng)用場景：機(jī)器人小臂等輕載部位。

終端領(lǐng)域：3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等。