YASKAWA MOTOMAN安川莫托曼示教器中文按鍵膜DX100 YKS-005C因?yàn)轭l繁觸按導(dǎo)致按鍵膜發(fā)黃老化、破裂、穿孔，因此，廣州長科自動(dòng)化囤備了大量示教器按鍵膜。

示教編程器是一種專用的手持設(shè)備，可以理解成機(jī)器人專用的iPad，通過它可以完成對莫托曼機(jī)器人的設(shè)置、編程、調(diào)試、維護(hù)等操作。常見的6軸工業(yè)機(jī)器人共有6個(gè)自由度，因此在編程時(shí)，需要示教編程器具備6組12個(gè)獨(dú)立的按鍵來對這6個(gè)自由度進(jìn)行操作。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，分別控制1~6軸的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)時(shí)分別控制X、Y、Z以及繞X/Y/Z的旋轉(zhuǎn)。

示教編程，即操作人員通過示教編程器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該運(yùn)動(dòng)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對機(jī)器人進(jìn)行示教。

目前，大部分機(jī)器人應(yīng)用仍采用示教編程方式，并且主要集中在搬運(yùn)、碼垛、焊接等領(lǐng)域，特點(diǎn)是軌跡簡單，手工示教時(shí)，記錄的點(diǎn)不太多。

示教編程優(yōu)點(diǎn)：編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；對實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，可以修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來的誤差。

示教編程缺點(diǎn)：

1、示教在線編程過程繁瑣、效率低；

2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果；

3、示教過程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人；

4、對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)要占用機(jī)器人，生產(chǎn)得暫停。

離線編程，是通過軟件，在電腦里重建整個(gè)工作場景的三維虛擬環(huán)境，然后軟件可以根據(jù)要工加零件的大小、形狀、材料，同時(shí)配合軟件操作者的一些操作，自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，即控制指令，然后在軟件中仿真與調(diào)整軌跡，最后生成機(jī)器人程序傳輸給機(jī)器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點(diǎn)，充分利用了計(jì)算機(jī)的功能，減少了編寫機(jī)器人程序所需要的時(shí)間成本，同時(shí)也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機(jī)器人新興應(yīng)用領(lǐng)域。

離線編程優(yōu)點(diǎn)：

1、能夠根據(jù)虛擬場景中的零件形狀，自動(dòng)生成復(fù)雜加工軌跡。

像打磨、噴涂行業(yè)，不像搬運(yùn)工作時(shí)那樣只需示教幾個(gè)點(diǎn)了，而是幾十甚至幾百個(gè)，離線編程在這方面優(yōu)勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的，功能強(qiáng)大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個(gè)面的一條邊】、【曲線特征】等軌跡生成方式，可以應(yīng)用于不同的場景上。

2、可以控制大部分主流機(jī)器人。

示教編程只針對特定的機(jī)器人進(jìn)行操作，而離線編程在這方面就不受機(jī)器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機(jī)器人，是只支持自家機(jī)器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機(jī)器人品牌都比較多，不過，RobotArt支持在線機(jī)器人庫，在云端的機(jī)器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等主流機(jī)器人品牌，同時(shí)也支持國內(nèi)的大多數(shù)機(jī)器人品牌，像廣數(shù)、新時(shí)達(dá)等。

3、可以進(jìn)行軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼的生成。

這是示教編程不可比擬的。軌跡生成后可以在軟件中檢測一下機(jī)器人走的路徑是否是正確的，然后可以對生成的軌跡進(jìn)行優(yōu)化，這些只需要在虛擬環(huán)境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡后還可以進(jìn)行仿真以及對生成的軌跡進(jìn)行優(yōu)化，最后只需點(diǎn)擊一下后置按鈕就可以生成機(jī)器人可識別的語言了。

4、可以進(jìn)行碰撞檢測。

系統(tǒng)執(zhí)行過程中發(fā)生錯(cuò)誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執(zhí)行過程中出現(xiàn)問題的地方。RobotArt在程序仿真的時(shí)候，開啟干涉檢查功能，就能對軌跡中的錯(cuò)誤做初步檢測。生成后置程序的時(shí)候，會(huì)對后置的機(jī)器人數(shù)據(jù)做最后的檢測過濾，若是發(fā)現(xiàn)有不符合程序正常運(yùn)行的數(shù)據(jù)，后置代碼生成會(huì)中斷。這樣做的目的是最大程度減少來自程序設(shè)計(jì)本身的失誤。

5、生產(chǎn)線不停止的編程

示教編程另一個(gè)讓人很頭痛的問題，就是面對當(dāng)前多件小批量的生成方式，對于一個(gè)新的零件，總要停下生產(chǎn)線來編程。有了離線編程，在當(dāng)前生產(chǎn)線還在工作時(shí)，編程人員就可以在旁邊設(shè)計(jì)針對下一批零件的運(yùn)行軌跡了。

離線編程缺點(diǎn)：
1、對于簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高，例如在搬運(yùn)、碼垛以及點(diǎn)焊上的應(yīng)用，這些應(yīng)用只需示教幾個(gè)點(diǎn)，用示教器幾下就完成了，而對于離線編程來說，還需要搭建模型環(huán)境，如果不是出于方案的需要，顯然這部分工作的投入與產(chǎn)出不成正比。

2、模型誤差、工件裝配誤差、機(jī)器人絕對定位誤差等都會(huì)對其精度有一定的影響，我們需要采用各種辦法來盡量消除這些誤差。離線編程有時(shí)還要輔以示教編程，比如對離線編程生成的關(guān)鍵點(diǎn)做進(jìn)一步示教，以消除零件加工與定位誤差，是業(yè)內(nèi)常用的一種辦法。