在庫(kù)卡機(jī)器人工作過(guò)程中，由于正常磨損、維護(hù)保養(yǎng)不規(guī)范，以及操作誤差等原因?qū)е聶C(jī)器人減速器故障，齒輪與軸承容易損耗嚴(yán)重。廣州長(zhǎng)科自動(dòng)化擁有多年的庫(kù)卡機(jī)器人減速機(jī)維修經(jīng)驗(yàn)，案例豐富。

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人4軸減速機(jī)00-180-299維修案例

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人KR6 A1軸減速機(jī)00-199-862維修案例

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人KR6 A2軸減速機(jī)00-199-863維修案例

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人KR180 R3200PA A3軸減速機(jī)00-176-028維修案例

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人KR80 R3200 PA 2軸減速機(jī) 00-177-676維修案例

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人KR6 A3軸減速機(jī) 00-199-882維修案例

當(dāng)庫(kù)卡機(jī)器人減速機(jī)的油封破損時(shí)，需及時(shí)更換，否則可能會(huì)讓潤(rùn)滑油進(jìn)入伺服電機(jī)，引發(fā)生二次故障。

減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳輸機(jī)構(gòu)，采用齒輪變速器，減少電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，并獲得較大的扭矩的裝置。庫(kù)卡機(jī)器人減速機(jī)主要有兩種：諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。諧波減速機(jī)主要用在庫(kù)卡機(jī)器人的第4、5、6軸上，RV減速機(jī)主要用在第1、2、3軸上，這是因?yàn)镽V減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，一般情況下用在負(fù)載20公斤以下的機(jī)械臂。

諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，由波形發(fā)生器、柔性輪、柔性軸承和剛性輪構(gòu)成。工作原理：靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。通常柔齒輪數(shù)比剛齒輪數(shù)少2。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、鋼輪固定、柔輪輸出形式。

性能特點(diǎn)：傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高，單級(jí)同軸可獲得35~320的高減速比。零件數(shù)少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，體積小、質(zhì)量輕、壽命長(zhǎng)。

主要缺點(diǎn)：柔性輪起動(dòng)力矩大，承受大扭矩和沖擊載荷能力有限，不能用于傳動(dòng)速比小于35的場(chǎng)合，精度壽命短。

RV減速機(jī)是行星減速器和擺線減速器的結(jié)合，具有了行星減速機(jī)減速比變化范圍大的特點(diǎn)，和擺線輪反向間隙小、傳動(dòng)扭矩大的特點(diǎn)。

工作原理：行星齒輪減速機(jī)構(gòu)作為第一級(jí)減速，外加擺線針輪減速機(jī)構(gòu)作為第二級(jí)減速，通過(guò)剛性盤(pán)與輸出盤(pán)連接整體機(jī)構(gòu)，最終將減速輸出。

性能特點(diǎn)：減速比大，剛度大，耐沖擊性強(qiáng)，承載能力強(qiáng)。結(jié)構(gòu)緊湊，使用可靠、壽命長(zhǎng)。

主要缺點(diǎn)：零件數(shù)量多，加工工藝復(fù)雜，體積大，質(zhì)量重。