長科智能2023年解決過許多因伺服放大器、電機、示教器、電源、線纜等設(shè)備故障引起的報警。

ARC-250：焊接后過程激活開啟。

故障現(xiàn)象：收弧時出現(xiàn)沾絲。

建議：加長焊機最后回?zé)臅r間，設(shè)置方法：變量→AWEPCR→AWEPCR→T→AE-CHK→DI→FALSE。

SRVO-043：DCAL報警

原因：再生放電能量異常大，不能將能量作為熱而完全放出。

解決方法：

1、當(dāng)加減速頻率高或者重力軸處的再生能量大時發(fā)生此報警，應(yīng)放寬使用條件。

2、可能是因為周圍溫度異常高，或再生電阻的冷卻效率下降所致。

3、確認六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-0790上的保險絲FS3是否熔斷。（若保險絲FS3，則還會有一個“SRVO-214 6ch 放大器的保險絲熔斷”的報警。）

4、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的CRR63A、CRR63B連接器的連接是否正常。

5、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A208-2102-021上的CRRA11A、CRRA11B的連接情況。

6、更換六軸伺服放大器A06B-6400-H002。

注意事項：要解除該報警，需要重新通電。

SRVO-018：制動器異常

原因：制動器電流過大。

處理辦法：確認六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的抱閘接口CRR88，檢查該接口連接的電纜、制動器電纜等是否有接地、破損或短路等異常情況。

操作步驟：

首先將發(fā)那科控制柜關(guān)機，然后將CRR88這個接口的連接頭拔下，控制柜重新開機上電，待控制柜伺服上電之后，點動機器人，如果點動機器人之后，仍然出現(xiàn)SRVO-018報警，此情況下，大概率是六軸伺服放大器的故障導(dǎo)致。

反之，如果點動機器人后，沒有SRVO-018報警，則說明是CRR88連接電纜的問題導(dǎo)致的。（注意：在拔除CRR88插頭后，因為上電使能放大器無法對電機抱閘進行釋放，所以可能會出現(xiàn)SRVO-050報警，可以忽略。點動時也注意用低速倍率進行點動。）

此時故障基本鎖定在RCC線纜（RM）、本體線纜（RM）、某個電機剎車電路短路造成；我們可以檢查外部RCC電纜，拔除下頂頭檢查下有無進水或者燒痕；拆開本體各罩殼，拔除各剎車接頭檢查，如果都無明顯異常時，可以嘗試外掛RCC、本體線纜。如果某個換了之后好了，可以確定為此故障；如果兩端都掛上去沒用，那就相應(yīng)得都外掛新線纜。

測量各電機的剎車電阻，與新機器人的剎車電阻進行比較，差異較大的，則可以判斷為該電機剎車損壞，需要更換新的電機即可。

制動器解除單元（選項）的 ON/OFF 開關(guān)處于 ON 的狀態(tài)下，操作者試圖執(zhí)行機器人的JOG 操作時，也會發(fā)生此錯誤。要解除錯誤，將制動器解除單元置于OFF，重新接通控制裝置的電源。

SRVO-058：FSSB 1初始化錯誤

原因：FSSB 的初始化過程中發(fā)生了報警。軸控制卡和伺服放大器之間的通訊發(fā)生了異常。

解決方法：

1、檢查主板上的軸控制卡A20B-8101-079和伺服放大器之間的線纜。

2、更換主板上的軸控制卡A20B-8101-079。

3、更換伺服放大器A06B-6400-H002。

SRVO-404：DCS關(guān)節(jié)位置極限

原因：關(guān)節(jié)位置超出安全區(qū)域。G：組號 A：軸號

解決方法：采用 SHIFT（位移）鍵按 RESET（復(fù)位）鍵，并按住 SHIFT（位移）點動到安全區(qū)域。

DCS 區(qū)域/位置檢查的通?；謴?fù)應(yīng)為：

1、啟用示教器并設(shè)置為 T1。

2、按住 SHIFT 鍵。

3、按 RESET，這應(yīng)該會清除 DCS 錯誤。

4、您應(yīng)該能夠在區(qū)域/限制內(nèi)手動點動機器人。

5、不要松開 SHIFT 鍵或進一步進入 DCS 區(qū)域/限制，否則將再次出現(xiàn) DCS 錯誤。

SSPC-001（G:1）等待空間清除

原因：機器人進入干涉區(qū)域

解決方法：

按下示教器菜單按鍵，依次選擇“設(shè)置”、“防止干涉區(qū)域”，點擊“ENTER”，將光標移動到1、2項，按下軟鍵對應(yīng)的“禁用”，此時提示“SSPC-006 空間已清除”。然后，機器人各軸均可運動，將機器人搖回原位后，再回到該界面，將“禁用”改回“啟用”，否則機器人將不能自動運行。

MOTN-171：過載

建議檢查以下三個方面：

1、運動參數(shù)設(shè)置：速度、加速度和路徑規(guī)劃；

2、負載的情況：檢查負載的重量、位置和分布情況；

3、硬件或軟件故障：檢查電機和減速機是否磨損嚴重，驅(qū)動輸出是否穩(wěn)定，傳感器和編碼器讀數(shù)是否準確。

長科智能還解決過如下故障：

JOG-009點動時要暫停 DEADMAN 開關(guān)

FILE-068 UD未檢測

FILE-079 自動備份錯誤

MEMO-015 程序已存在

SRVO-002示教盒上的緊急停止按鈕被按下

SRVO-003安全開關(guān)已釋放

SRVO-004防護欄打開

SRVO-006機械手斷裂

SRVO-012停電恢復(fù)

SRVO-044 HVAL異常

SRVO-045 SVAL1 HCAL異常

SRVO-073 CMAL 異常

SRVO-223 DSP空運行

SRVO-248安全開關(guān)狀態(tài)異常

SRVO-291 IPM（智能功率模塊）過熱

SRVO-293 HCAL(PS)異常

SRVO-295 SVM通訊異常

SYST-032 UOP(用戶操作板)上的 ENBL(啟用)輸入信號丟失

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